ROS2

Podman 容器管理：RTAB-Map ROS 2 开发环境 本文介绍如何在 NixOS + Podman 环境下管理 RTAB-Map ROS 2 容器，涵盖容器启动、交互、设备挂载、GUI 支持等常用操作。 📋 目录 启动已有容器 进入容器交互 创建新容器（推荐配置） 设备挂载与权限 GUI 支持配置 常用 Podman 命令速查 故障排查 启动已有容器 基本启动 # 启动已存在的容器 podman start rtabmap-realsense # 查看容器状态 podman ps -a 带交互模式启动 # -i: interactive（交互模式） podman start -i rtabmap-realsense ⚠️ 注意：如果容器原本是用 sleep infinity 启动的，没有交互式 shell，此命令不会进入 shell。 进入容器交互 使用 exec 进入运行中的容器 # 进入容器的 bash shell podman exec -it rtabmap-realsense bash ✅ 前提条件：容器必须已经处于运行状态。 ...

ROS2 Humble + OpenVINS 源码编译：混合安装最佳实践 在 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 环境下，你可以： ✅ 用 apt 安装 ros-humble-desktop（提供核心通信、rviz2、工具链等） ✅ 同时从源码编译 OpenVINS（获取最新功能、便于调试、支持自定义修改） 这是非常推荐的开发模式：底层依赖用系统包（稳定），上层算法用源码（灵活）。 📋 目录 为什么可以混合使用？ 从源码编译 OpenVINS OpenVINS 是否用于"显示 SLAM"？ 推荐工作流：D455 + OpenVINS + rviz2 D455 专用配置文件模板 常见问题排查 为什么可以混合使用？ 组件 来源 说明 ROS2 核心（rclcpp, sensor_msgs, tf2, rviz2） apt install ros-humble-desktop 系统级依赖，稳定、免编译 OpenVINS GitHub 源码编译 算法层应用，常需调试、改参数、加日志 🔗 OpenVINS 源码编译时，会自动链接 /opt/ros/humble 中的头文件和库，无缝配合。 混合安装的优势 ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 你的算法层 │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ OpenVINS (源码编译) │ │ │ │ - 可调试、可修改、可加日志 │ │ │ │ - 获取最新功能和 Bug 修复 │ │ │ └─────────────────────────────────────────────────┘ │ ├─────────────────────────────────────────────────────────┤ │ ROS2 底层依赖 │ │ ┌─────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ ros-humble-desktop (apt 安装) │ │ │ │ - rclcpp, sensor_msgs, tf2, rviz2 │ │ │ │ - 稳定、经过测试、自动更新 │ │ │ └─────────────────────────────────────────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────┘ 从源码编译 OpenVINS 前置条件 确保已安装 ROS2 Humble Desktop： ...