IMU

RealSense D455 相机-IMU 标定：Kalibr 之外的替代方案 Kalibr 确实是视觉–惯性传感器（如 D455 的相机 + IMU）外参标定的 经典、高精度方案，但它对硬件操作、数据采集和计算要求较高。如果你希望 更简单、更快上手、或适配 ROS 2 / RealSense 特性，本文介绍多种替代路线供你选择。 📋 目录 标定基础知识 方案 1：使用 RealSense 出厂外参（最简单） 方案 2：rs-imu-calibration（IMU 内参校准） 方案 3：imu_utils + 手动外参估计 方案 4：Basalt 在线标定（进阶替代） 方案 5：从 TF 树读取外参 路线选择建议 附录：Kalibr Docker 快速上手 标定基础知识 什么需要标定？ 参数类型 内容 影响 相机内参 fx, fy, cx, cy, 畸变系数 像素坐标 ↔ 相机坐标转换精度 IMU 内参 bias, scale, misalignment IMU 测量值校正 IMU-Camera 外参 旋转 R + 平移 t（T_imu_cam） 传感器融合的坐标对齐 时间偏移 IMU 与相机的时间戳差 时空同步精度 标定精度对 VIO 的影响 外参误差 → 轨迹漂移 ↓ 旋转误差 1° → 100m 处约 1.7m 横向偏移 平移误差 1cm → 直接传递到位置估计 时间偏移 10ms → 高速运动时严重错位 💡 好消息：OpenVINS 的 MSCKF 框架对初始外参误差有一定容忍度，只要不太离谱（< 5°旋转、< 5cm 平移）。 ...